W epoce brązu na obszarze starożytnej Grecji występowała kultura minojska i mykeńska. Ta druga stała się dominującą przed okresem archaicznym Grecji (przed Atenami i innymi polis).
Miasta, takie jak Tiryns, były twierdzami warownymi usytuowanymi na wzgórzach, otoczone murami. Ze względu na swoje położenie układ miast był dostosowany do topografii, urbanistyka była dynamiczna, wymuszająca zakręty. Cechował je także brak osi oraz naprzemienność wnętrz. Stanowiły strukturę zamkniętą, ośrodek władzy i kultu (megaron – świątynia).
W okresie archaicznym urbanistyka grecka rozwinęła się. Miasta projektowano, zabudowa przestawała być chaotyczna. Zaczęto zwracać uwagę nie tylko na lokalizację i względy bezpieczeństwa (sytuowanie na wzgórzu) ale także na dobre nasłonecznienie i przewietrzanie miasta. Pojawił się system wstęgowy (regularna siatka ulic).
Wraz z upływem czasu zaczęła wykształcać się agora – plac, rynek w mieście greckim (w mieście rzymskim odpowiednik forum). Wokół agory sytuowano najważniejsze budynki w mieście – świątynie i siedziby władz miejskich. Operowano kontrastem (materiał, kolor) – jasne budynki na tle zieleni. Oddzielano handel codzienny od reprezentacyjnego. W późniejszych latach dążono do porządkowania pierzei placu.
W okresie klasycznym (ok. 350 r. p.n.e.) rozwinęła się urbanistyka hippodamejska, zapoczątkowana przez Hippodamesa z Miletu. Rozpowszechnił on regularną urbanistykę (regularna siatka ulic, układ szachownicowy). Miasta (Priene, Milet) projektowano dla 10 tysięcy mieszkańców. W centrum lokalizowano agorę (jeśli miasto miało dostęp do wody, druga agora znajdowała się przy porcie). Główne ulice były szersze, pozostałe jednakowej szerokości. Poprzez wydzielenie agory nastąpiło strefowanie miast na strefę mieszkalną i strefę centrum przy agorze. Układ muru nadal dostosowywany był do topografii terenu.
