Rzym Starożytny założono na siedmiu wzgórzach, do dziś obecnych w krajobrazie miasta. Pełniły one ważne funkcje religijne, polityczne i obronne. Pomiędzy nimi tworzyły się najważniejsze arterie Rzymu oraz fora (place). Znajdujące się po wschodniej stronie Tybru wzgórza zostały otoczone murami – pierwszy mur serwiański oraz późniejszy, obejmujący większy obszar mur aureliański. Mury dochodziły do rzeki.
Pomiędzy wzgórzami powstały ulice takie jak Via Appia, Via Sacra, Via Flaminia (Corso). Do dzisiaj wzdłuż tych ulic wyznaczone są główne osie i kierunki, koncentruje się tam życie Rzymu, handel, usługi. Pomiędzy Kapitolem, Palatynem i Kwirynałem rozpościera się Forum Romanum i fora cesarskie. Mieściły się przy nich ważne budynki użyteczności publicznej – bazyliki, biblioteki, senat, a także świątynie i elementy upamiętniające ważne wydarzenia – kolumny, łuki triumfalne. Pełniły funkcję handlowe, publiczne, religijne. Do naszych czasów przetrwały części budowli, a teren Forum Romanum można zwiedzać.
Rzym rozprzestrzeniał się na nowe tereny, zakładając miasta na planie rzymskiego obozu (około 1 w. p.n.e.). Obowiązywała zasada wyznaczenia dwóch głównych ulic (osi) – Cardo, biegnąca w kierunku północ-południe oraz Decumanus, biegnąca w kierunku wschód-zachód. Ulice te stanowiły główne osie miasta, były szersze od pozostałych. Przy ich przecięciu lokalizowano forum (plac, rynek miejski), gdzie koncentrowało się centrum miasta. Tworzono równe bloki zabudowy wpisane w regularną siatkę ulic. Główne ulice podkreślano kolumnadą, były utwardzone. Kładziono duży akcent na skrzyżowanie Cardo z Decumanus. Całe miasto na planie kwadratu/prostokąta było otoczone regularnymi murami z obronnymi wieżami. Miasto było orientowane względem stron świata, ortogonalne.
